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快速入门（Ubuntu）更新时间：2026-02-07 10:57:46

本指南将指导您在 Ubuntu 22.04 操作系统上完成 openvela 的开发环境准备、源代码下载、编译构建，并最终通过 Vela Emulator 运行编译产物。

环境要求

本文仅适配 Ubuntu 22.04。不支持在 Windows Subsystem for Linux (WSL) 或 Docker 容器环境中进行编译。

步骤一：准备工作

在开始之前，请确保您的开发环境满足以下要求。

1. 硬件要求

  • 硬盘： 至少 40 GB 可用空间，用于存放源代码和编译产物。
  • 内存： 至少 16 GB RAM。

2. 操作系统要求

  • 操作系统： Ubuntu 22.04 (arm64/x86_64)

3. 安装开发工具

在开始之前，您需要安装编译 openvela 所需的软件包。

打开终端，执行以下命令，更新软件包列表并安装 Git、CMake、Python 3 和 build-essential 工具链。

sudo apt update
sudo apt install git cmake python3 build-essential

4. 安装 Git LFS 组件

说明：本项目包含大体积的二进制文件（如模型权重、数据集）。请务必配置 Git LFS，否则拉取的文件将损坏（仅显示为几 KB 的指针文本）而无法运行。

请在 Ubuntu 终端中执行以下命令进行安装和初始化：

# 第一步：配置官方源并安装 (确保获取最新版)
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt-get install git-lfs

# 第二步：初始化配置 (重要：必须执行此步，否则 LFS 不会生效)
git lfs install

步骤二：下载源代码

openvela 使用 repo 工具管理其分布在多个 Git 仓库中的源代码。

1. 安装 Repo 工具

repo 是一个构建于 Git 之上的代码库管理工具。执行以下命令来安全地下载并安装它。

curl -sSL "https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo" > repo
chmod +x repo
sudo mv repo /usr/local/bin

安装完成后，可运行 repo --version 进行验证。

2. 初始化并同步代码库

  1. 创建一个工作目录，用于存放 openvela 的所有源代码。

    mkdir openvela && cd openvela

  2. 使用 repo 初始化项目清单，并指定 trunk 分支。

    请根据您的网络环境和偏好，从以下任一平台选择一种方式（推荐使用 SSH）来初始化仓库。

    选项 A：从 GitHub 下载

    • 方式一：SSH（推荐）

      此方式需要您先将 SSH 公钥添加至您的 GitHub 账户，请参考 GitHub 官方文档。

      repo init -u ssh://git@github.com/open-vela/manifests.git -b trunk -m openvela.xml --git-lfs

    • 方式二：HTTPS

      repo init -u https://github.com/open-vela/manifests.git -b trunk -m openvela.xml --git-lfs

    选项 B：从 Gitee 下载

    • 方式一：SSH (推荐)

      此方式需要您先将 SSH 公钥添加至您的 Gitee 账户，请参考 Gitee 官方文档。

      repo init --u ssh://git@gitee.com/open-vela/manifests.git -b trunk -m openvela.xml --repo-url=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo/ --git-lfs

    • 方式二：HTTPS

      repo init -u https://gitee.com/open-vela/manifests.git -b trunk -m openvela.xml --repo-url=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo/ --git-lfs

    选项 C：从 GitCode 下载

    • 方式一：SSH (推荐)

      此方式需要您先将 SSH 公钥添加至您的 GitCode 账户，请参考 GitCode 官方文档。

      repo init -u ssh://git@gitcode.com/open-vela/manifests.git -b trunk -m openvela.xml --repo-url=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo/ --git-lfs

    • 方式二：HTTPS

      repo init -u https://gitcode.com/open-vela/manifests.git -b trunk -m openvela.xml --repo-url=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo/ --git-lfs

  3. 执行同步命令，repo 将根据清单文件 (openvela.xml) 下载所有相关的源代码仓库。

    repo sync -c -j8

    alt text

    操作提示

    • 首次同步耗时较长，具体时间取决于您的网络状况和磁盘性能。
    • 若因网络问题中断，可重复执行 repo sync 进行增量同步。

步骤三：编译源代码

完成源代码下载后，请在 openvela 根目录下执行以下编译步骤。

1. （可选）自定义内核配置

您可以通过 menuconfig 命令打开图形化界面，以调整 NuttX 内核与组件的配置。

./build.sh vendor/openvela/boards/vela/configs/goldfish-arm64-v8a-ap/ --cmake menuconfig

操作技巧

  • 按 / 键可搜索配置项。
  • 按 空格键 可切换选中状态（启用/禁用/模块化）。
  • 配置完成后，选择 Save 保存并退出。

2. 执行编译

执行以下命令，构建整个项目。

./build.sh vendor/openvela/boards/vela/configs/goldfish-arm64-v8a-ap/ --cmake -j$(nproc)

编译成功后，您将在 cmake_out/vela_goldfish-arm64-v8a-ap 目录下找到 nuttx 等编译产物。

步骤四：运行模拟器

在 openvela 根目录下，执行以下脚本启动 Vela Emulator 并加载您的编译产物。

./emulator.sh cmake_out/vela_goldfish-arm64-v8a-ap/

模拟器启动后，您将看到 goldfish-armv8a-ap> 提示符，表明 openvela 已成功运行。

后续步骤

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