一、概述

本指南将指导您在英飞凌 (Infineon) TC4D9-EVB 开发板上完成 openvela 操作系统的编译构建、部署及运行验证。

TC4D9-EVB 基于英飞凌 AURIX™ TC4x 系列微控制器（TC4D9/TC4Z9/TC489），集成了多路 CAN-FD、LIN、以太网、PCIe 等丰富接口，适用于汽车电子及高性能嵌入式系统的开发与原型验证。

二、预期效果

完成本指南的操作后，系统将成功启动，您可以通过串口终端（如 MobaXterm）进入 NSH (NuttShell) 进行交互，并支持多核切换。

三、前置准备

本流程涉及两个操作环境：Linux 编译主机用于构建代码，Windows 主机用于工具烧录。

1、硬件准备

• 开发板：TC4D9-EVB 开发板。
• 线缆：电源线及 USB 数据线（连接板载调试器接口）。

2、编译主机准备 (Ubuntu)

1. 请在 Ubuntu 环境下，参照官方文档快速入门（Ubuntu），完成 openvela 开发环境搭建和源代码下载。
2. 打开终端，执行以下命令，更新软件包列表并安装 srecord。
   

   sudo apt update
   sudo apt install srecord

3、烧录主机准备 (Windows)

TC4x 系列的烧录工具链依赖 Windows 环境，请安装以下软件。

1. 安装 TAS 工具 (Tool Access Socket)。

   TAS（Tool Access Socket）是英飞凌推出的一套工具访问中间层软件，用于为上位机开发工具提供统一、抽象的硬件访问接口，是使用烧录工具的前提。

   • 链接：Infineon TAS

   • 验证安装：安装完成后，连接开发板并上电。打开 Windows 设备管理器，若出现 Infineon DAS JDS COM 设备，即表示驱动安装成功。

     

2. 安装 AURIX™ Flasher 烧录工具。

   用于对 TC4x 系列芯片进行擦除、编程和校验的命令行工具。

   • 下载链接：AURIX™ Flasher Software Tool

   • 验证安装：默认安装在C:\Infineon\AURIXFlasherSoftwareTool-3.0.14目录下，进入该目录查看是否已经安装，如下图所示：

     

3. 安装串口终端 MobaXterm。

   用于与开发板进行串口通信，下载链接：MobaXterm_Portable。

4、配置串口连接

1. 将开发板通过 USB 连接到电脑。
2. 打开 MobaXterm 软件，点击 Session。
3. 选择 Serial，建立 Serial 会话。
4. Port: 选择对应的 Infineon DAS JDS COM 端口。
5. Speed(bps) : 设置为 115200。
6. 点击 Advanced Serial settings，将 Flow control 为 None。
7. 点击 OK 打开连接。

四、系统构建 (Ubuntu)

TC4x 架构包含多个核心，需要分别编译 Bootloader (BL) 和 6 个核心的固件。

1、执行编译

进入 openvela 源码根目录，执行以下命令序列：

# 1. 编译 Bootloader
./build.sh vendor/infineon/boards/aurix/tc4d9_evb/configs/bl --cmake -j16

# 2. 编译各核心固件 (Core0 - Core5)
./build.sh vendor/infineon/boards/aurix/tc4d9_evb/configs/core0 --cmake -j16
./build.sh vendor/infineon/boards/aurix/tc4d9_evb/configs/core1 --cmake -j16
./build.sh vendor/infineon/boards/aurix/tc4d9_evb/configs/core2 --cmake -j16
./build.sh vendor/infineon/boards/aurix/tc4d9_evb/configs/core3 --cmake -j16
./build.sh vendor/infineon/boards/aurix/tc4d9_evb/configs/core4 --cmake -j16
./build.sh vendor/infineon/boards/aurix/tc4d9_evb/configs/core5 --cmake -j16

2、确认编译产物

编译完成后，请在 cmake_out/ 目录下收集以下 7 个 .hex 文件：

• cmake_out/infineon_tc4d9_evb_bl/vela_bl.hex
• cmake_out/infineon_tc4d9_evb_core0/vela_core0.hex
• ... 至 ...
• cmake_out/infineon_tc4d9_evb_core5/vela_core5.hex

五、固件部署 (Windows)

1、传输固件

将上述 7 个 .hex 文件从 Ubuntu 主机复制到 Windows 主机的同一目录下（例如 D:\firmware\ 或 AURIXFlasher 安装目录）。

2、执行烧录

1. 确保开发板已上电并通过 USB 连接。

2. 进入 AURIXFlasher 安装目录（默认为 C:\Infineon\AURIXFlasherSoftwareTool-3.0.14），然后鼠标右键选择在终端打开，如下图所示：

   

3. 执行以下命令进行烧录（假设 hex 文件位于当前目录）：

   重要提示：必须烧录所有 7 个固件（BL + 6 个 Core），缺失任何一个核心的固件都可能导致系统无法正常启动。
   

   :: 烧录 Bootloader
   ./AURIXFlasher.exe -hex vela_bl.hex
   
   
   :: 烧录 Core0 - Core5
   ./AURIXFlasher.exe -hex vela_core0.hex
   ./AURIXFlasher.exe -hex vela_core1.hex
   ./AURIXFlasher.exe -hex vela_core2.hex
   ./AURIXFlasher.exe -hex vela_core3.hex
   ./AURIXFlasher.exe -hex vela_core4.hex
   ./AURIXFlasher.exe -hex vela_core5.hex

六、运行与验证

1、启动系统

所有固件烧录完成后，系统将自动复位启动。

2、串口交互

返回 MobaXterm 串口窗口，您将看到启动日志并最终停留在 core0> 提示符，表示 Core0 已就绪。

3、多核切换验证

openvela 支持在 NSH 中通过 cu (Call Utility) 命令连接到其他核心的虚拟终端。

• 切换指令：在 core0 中执行 cu -l /dev/ttyCOREx (x 代表核心编号)
• 退出指令：按下 Ctrl + C 返回 Core0。

示例：切换至 Core2

输入命令：

cu -l /dev/ttyCORE2

终端提示符将变更为 core2>，如下图所示：

使用 ctrl + c 命令可以返回 core0。